世界の無人機


2005.11.15 撮影:開田裕治

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2005年4月22日更新

=「水中ロボコン・ホームページへのショートカット

=「無人探査機開発の歴史(by 山田 稔さん)」へのショートカット

テザー式無人機

●1万m無人探査機「かいこう」:運用条件Seastate 5まで。ビークル亡失により、現在はUROV-7Kを改造した「かいこう7000 II」をビークルとしている。
●ABISMO(Automatic Bottom Inspection and Sampling Mobile):手作り1万m無人機。ランチャー/ビークル方式。2008年6月16日に水深10,350mまでの採水・採泥に成功。深海技術協会会報(pdf)
●「Jason2」(WHOI)
●「ティブロン」(モントレイ湾水族館博物館)=>TiburonMBAR
●「Quest」(GEOMAR)
●「Hemire & Henuvy」:韓国。「Hemire」がビークルで「Henuvy」がランチャー(1馬力のスラスター1基あり。方位保持用)。潜航能力6000m。母船「Onnuri」(全長63.8m、幅12m、深さ5m、1422トン)。2次ケーブルは巻き取り装置がなく、35m、50m、90mの定尺。運用条件Seastate 3まで。母船にヒーブコンペンセーターなし。

●中国3500m-ROV;上海交通大学海中工学研究所とPerry-Slingsby Systems, Ltd.との共同開発。

●海洋調査ロボット「海電」:テザー式。潜航深度3500m、上海交通大学海中技術研究所で開発。カメラ6基、マニピュレータ2基、長さ3m、高さ/幅1.6m、重量3.25トン、スラスタ7基、照明灯6基、母船:海洋科学調査船「大洋1号」

●ROVのいろいろUltra-Deep Vehicles(ROV Committee of Marine Technology Society)

世界のAUV(自律型無人機)
 田村兼吉、月岡 哲、2001、"AUVの過去・現在・未来"、TECHNO MARINE(日本造船学会誌)、No.861、pp.294-301ほか

(日本)
R-Oneロボット(東大生産研究所の巡航型AUV, 全長8.27m、重量4.35t、閉回路ディーゼルエンジン(CCDE)、巡航速力3kt、潜航深度400m、航続距離100km)

●深海知能ロボット「r2D4」:石垣島沖黒島海丘への潜航ロタ海山の熱水プルームを探る

うらしま(AUV-EX1、またの名を浦島太郎。2号は浦島次郎):リチウムイオン電池から固体高分子燃料電池に換装。水素吸蔵合金(AB5タイプ)。推進モーター:DCブラシレス)、油ブラダ+投下バラスト(100kg)方式。UROVモード/水中音響テレメトリモード/自律モードあり。リングレーザジャイロ:0.1海里/時、ホーミングソーナー、自動採水装置250cc×200、サイドスキャンソーナー、超音波TVカメラ、低照度デジタルカメラ、カラーTVカメラ、航続距離300km(3ノット、55時間)、トリム角30度
 2005/2/26に317キロの連続潜航記録を達成。
=>PDFファイル

PICASSO(JAMSTEC)

淡探(滋賀県琵琶湖研究所と東大生産研の共同開発)

(ウッズホール海洋研究所)
NEREUS(WHOI。HROV(Hybrid Remotely Operated Vehicle)。UROV(使い捨て光ファイバー誘導式)とAUV(自律式)の2モードを持つ。潜航深度11,000m)。三胴型のABEに似た形状で、開発者が同じなのかもしれない。
・AUVモード:最大70kmまでによる音響画像マッピング。下降には2つある胴体の片方の前方にオモリを取り付け、海底で自動的に外れるようになっている。
・UROVモード:海面から数百m?の深さのディプレッサーまでは外装ケーブル。その先は直径0.25mmの光ファイバーケーブルを20km。両端にキャニスター。マニピュレータは電動油圧で、負荷に応じて電力を調整。下降速度約50m/分。
 セラミック製耐圧容器(99.9%のアルミナ・セラミックス。半球キャップはチタン。途中もチタンで補強)と高価なセラミックス製浮力材(直径10cm程度、厚み1mm程度、比重0.32)を採用。バッテリー:18kWh。
=>Overview
=>DESTA(pdf)

ABE:ウッズホール海洋研究所の長時間潜航型AUV。Autonomous Benthic Explorer。開発者がスタートレックのファンかと想像されるような上2つ、下1つの三胴型。とても合理的とは思えないが・・・・。

REMUS (Remote Environmental Monitoring UnitS。ウッズホール海洋研究所のローコスト型AUV。全長1.32m(別情報では1.4〜2.5m)、ADCP、CTD、サイドスキャンソーナー、潜航深度150m、最大速力4.2kt、航続距離26km(4kt))

SENTRY

Splay Glider:海中グライダー

(その他研究用)
Autosub 3(英国サザンプトン海洋学センターSOCの巡航型AUV。NERCのプロジェクト。空中重量1.5トン、全長7m、潜航深度1600m、3.6トン、CFRP製耐圧殻、航続距離100km)。262キロの連続潜航記録。
=>技術チームのサイト
 Griffith教授のグループ。水産資源調査にも使用されていて極めて静粛とのこと。ニシンの群れに7mまで接近。Acoustic Correlation Current Profiler (ACCP、米RDI社とSOCの共同開発)は22kHzのランダム信号を海底に送信、受信信号を相関処理することで高度5,300mまで対地速度を測定。職人芸によるCarbon Fiber製耐圧容器を使用(by JAMSTEC志村拓也さん)。

●「Autosub 6000」:全長5.5m、直径0.9m、重量2.0トン、航続距離660km(1.6m/秒)、ペイロード0.5m3、リチウムポリマー電池(5kWh、58V)、地形照合技術を採用。

Odyssey IIx class(米MIT)

ORCA(米海軍、pdf)

Talisman(BAE所属、pdf)

SAUVIM(ハワイ大AUV)

(海外商業用)
Theseus(なんと日本語ぺージあり。カナダISE Researcn社の巡航型AUV。全長10.7m、重量8.6t、最大深度1000m、銀亜鉛電池、巡航速力4kt、航続距離780km以上、ケーブル敷設能力)

Xanthos (Odyssey IIx)/:MIT。ABEの上部構造物のフェアリング利用。Bluefin社が商品化。

MARIDAN-3500(デンマークMaridan A/S社の巡航型AUV、潜航深度3500m)

HUGIN 3000(ノルウェーKongsberg Simrad社の第3世代AUV。全長5.3m、潜航深度3000m、Aluminum Oxygen Semi-Fuel Cell(アルミニウム酸素燃料電池)、速力4kt、航続距離300km、Bathymetry and Imagery System、サイドスキャンソーナー、サブボトムプロファイラ、CTD、磁力計、慣性航法装置、DGPS、音響テレメトリ)


=>MILNET Brief

=>Autonomous underwater vehicles - a collection of groups and projects -

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