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2005年4月22日更新
＝「水中ロボコン・ホームページへのショートカット
＝「無人探査機開発の歴史(by 山田 稔さん)」へのショートカット
■テザー式無人機
- ●１万ｍ無人探査機「かいこう」：運用条件Seastate 5まで。ビークル亡失により、現在はUROV-7Kを改造した「かいこう7000 II」をビークルとしている。
●ABISMO（Automatic Bottom Inspection and Sampling Mobile）：手作り１万ｍ無人機。ランチャー／ビークル方式。2008年6月16日に水深10,350mまでの採水・採泥に成功。深海技術協会会報（pdf）
●「Jason2」（WHOI）
●「ティブロン」（モントレイ湾水族館博物館）=>Tiburon／MBAR
●「Quest」（GEOMAR）
●「Hemire ＆ Henuvy」：韓国。「Hemire」がビークルで「Henuvy」がランチャー（１馬力のスラスター１基あり。方位保持用）。潜航能力6000m。母船「Onnuri」（全長63.8m、幅12m、深さ5m、1422トン）。２次ケーブルは巻き取り装置がなく、35m、50m、90mの定尺。運用条件Seastate 3まで。母船にヒーブコンペンセーターなし。
●中国3500m-ROV；上海交通大学海中工学研究所とPerry-Slingsby Systems, Ltd.との共同開発。
●海洋調査ロボット「海電」：テザー式。潜航深度3500m、上海交通大学海中技術研究所で開発。カメラ６基、マニピュレータ２基、長さ３ｍ、高さ／幅1.6m、重量3.25トン、スラスタ７基、照明灯６基、母船：海洋科学調査船「大洋１号」
●ＲＯＶのいろいろUltra-Deep Vehicles（ROV Committee of Marine Technology Society）
- ■世界のAUV（自律型無人機）
- 田村兼吉、月岡 哲、2001、"AUVの過去・現在・未来"、TECHNO MARINE（日本造船学会誌）、No.861、pp.294-301ほか
- （日本）
-
●R-Oneロボット（東大生産研究所の巡航型AUV, 全長8.27m、重量4.35t、閉回路ディーゼルエンジン(CCDE)、巡航速力3kt、潜航深度400m、航続距離100km）
●深海知能ロボット「r2D4」：石垣島沖黒島海丘への潜航／ロタ海山の熱水プルームを探る
●うらしま（AUV-EX1、またの名を浦島太郎。２号は浦島次郎）：リチウムイオン電池から固体高分子燃料電池に換装。水素吸蔵合金（AB5タイプ）。推進モーター：DCブラシレス）、油ブラダ＋投下バラスト（100kg）方式。UROVモード／水中音響テレメトリモード／自律モードあり。リングレーザジャイロ：0.1海里／時、ホーミングソーナー、自動採水装置250cc×200、サイドスキャンソーナー、超音波TVカメラ、低照度デジタルカメラ、カラーTVカメラ、航続距離300ｋｍ（３ノット、55時間）、トリム角30度
2005/2/26に317キロの連続潜航記録を達成。
=>PDFファイル
●PICASSO（JAMSTEC）
●淡探（滋賀県琵琶湖研究所と東大生産研の共同開発）
- （ウッズホール海洋研究所）
- ●NEREUS（WHOI。HROV（Hybrid Remotely Operated Vehicle）。UROV（使い捨て光ファイバー誘導式）とAUV（自律式）の２モードを持つ。潜航深度11,000ｍ）。三胴型のABEに似た形状で、開発者が同じなのかもしれない。
・AUVモード：最大70kmまでによる音響画像マッピング。下降には２つある胴体の片方の前方にオモリを取り付け、海底で自動的に外れるようになっている。
・UROVモード：海面から数百ｍ？の深さのディプレッサーまでは外装ケーブル。その先は直径0.25mmの光ファイバーケーブルを20km。両端にキャニスター。マニピュレータは電動油圧で、負荷に応じて電力を調整。下降速度約50m／分。
セラミック製耐圧容器（99.9％のアルミナ・セラミックス。半球キャップはチタン。途中もチタンで補強）と高価なセラミックス製浮力材（直径10cm程度、厚み1mm程度、比重0.32）を採用。バッテリー：18kWh。
=>Overview
=>DESTA（pdf）
●ABE：ウッズホール海洋研究所の長時間潜航型AUV。Autonomous Benthic Explorer。開発者がスタートレックのファンかと想像されるような上２つ、下１つの三胴型。とても合理的とは思えないが・・・・。
●REMUS (Remote Environmental Monitoring UnitS。ウッズホール海洋研究所のローコスト型AUV。全長1.32ｍ（別情報では1.4〜2.5m）、ADCP、CTD、サイドスキャンソーナー、潜航深度150m、最大速力4.2kt、航続距離26km(4kt))
●SENTRY
●Splay Glider：海中グライダー
- （その他研究用）
- ●Autosub 3(英国サザンプトン海洋学センターSOCの巡航型AUV。NERCのプロジェクト。空中重量1.5トン、全長7m、潜航深度1600m、3.6トン、CFRP製耐圧殻、航続距離100km)。262キロの連続潜航記録。
=>技術チームのサイト
Griffith教授のグループ。水産資源調査にも使用されていて極めて静粛とのこと。ニシンの群れに７ｍまで接近。Acoustic Correlation Current Profiler （ACCP、米RDI社とSOCの共同開発）は22kHzのランダム信号を海底に送信、受信信号を相関処理することで高度5,300ｍまで対地速度を測定。職人芸によるCarbon Fiber製耐圧容器を使用（by JAMSTEC志村拓也さん）。
●「Autosub 6000」：全長5.5m、直径0.9m、重量2.0トン、航続距離660km（1.6m/秒）、ペイロード0.5m3、リチウムポリマー電池（5kWh、58V）、地形照合技術を採用。
●Odyssey IIx class（米MIT）
●ORCA（米海軍、pdf）
●Talisman（BAE所属、pdf）
●SAUVIM（ハワイ大AUV）
- （海外商業用）
- ●Theseus（なんと日本語ぺージあり。カナダISE Researcn社の巡航型AUV。全長10.7m、重量8.6t、最大深度1000m、銀亜鉛電池、巡航速力4kt、航続距離780km以上、ケーブル敷設能力）
●Xanthos (Odyssey IIx)/：MIT。ABEの上部構造物のフェアリング利用。Bluefin社が商品化。
●MARIDAN-3500（デンマークMaridan A/S社の巡航型AUV、潜航深度3500m）
●HUGIN 3000（ノルウェーKongsberg Simrad社の第３世代AUV。全長5.3m、潜航深度3000m、Aluminum Oxygen Semi-Fuel Cell(アルミニウム酸素燃料電池)、速力4kt、航続距離300km、Bathymetry and Imagery System、サイドスキャンソーナー、サブボトムプロファイラ、CTD、磁力計、慣性航法装置、DGPS、音響テレメトリ）
=>MILNET Brief
=>Autonomous underwater vehicles - a collection of groups and projects -
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